混凝土泵車臂架位姿方程建立及相關參數分析

核心提示：通過研究和分析一種混凝土泵車的臂架系統,得到混凝土泵車臂架系統的關節角與末端位置的正解和反解,為實現混凝土泵車臂架系統的自動化控制提供理論基礎.論文利用機器人D-H法理論,建立混凝土泵車臂架系統數學模型.結果表明D-H法建立的混凝土泵車臂架系統的數學模型可以滿足關節角與末端位置的正反解的求解過程,提出的反解方法滿足混凝土泵車的實際工作特點和要求,也滿足反解的唯一性要求.